Quadcopter stabilization by using PID controllers

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dc.contributor.authorRomero, Luis E.
dc.contributor.authorPozo, David F.
dc.contributor.authorRosales, Jorge A.
dc.contributor.authorUniversidad de Cuenca
dc.contributor.authorDirección de Investigación de la Universidad de Cuenca
dc.contributor.authorDIUC
dc.date.accessioned2015-03-09T14:02:45Z
dc.date.available2015-03-09T14:02:45Z
dc.date.issued2014
dc.descriptionEn este trabajo se presenta la estabilización de un cuadricóptero mediante el uso de controladores PID para la regulación de sus 4 movimientos básicos: ángulos de alabeo, cabeceo, guiñada y altitud. La estabilización del sistema se realiza a partir de un modelo simplificado que facilita la implementación de controladores en un sistema SISO, demostrando efectividad dentro de un rango de ±10° para los ángulos de alabeo y cabeceo y rango completo en guiñada y altitud. El módulo del controlador PID es diseñado para ser usado en cuadricópteros comerciales y ha sido implementado en base a sensores inerciales y ultrasónicos. Además, el sistema cuenta con una interface para observar el desempeño de la aeronave durante el vuelo.es_ES
dc.description.abstractThis work presents the stabilization of a quadcopter by using PID controllers to regulate its four basic movements: roll, pitch, yaw angles, and altitude. The stabilization of the system is made from a simplified model which makes easier the implementation of controllers on a SISO system, showing effectiveness within a range of ±10° for a roll and pitch angles and a full range on yaw angle and altitude. The PID controller module is designed to be used with commercial quadcopters and it has been implemented using inertial and ultrasonic sensors. Furthermore, the system also features a wireless interface to observe the aircraft performance during the flight.es_ES
dc.description.cityCuencaes_ES
dc.description.numberSequenceVolumen 5 (2014)es_ES
dc.formatapplication/pdfes_ES
dc.identifier.issn1390-6143
dc.identifier.urihttp://dspace.ucuenca.edu.ec/handle/123456789/21401
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad de Cuencaes_ES
dc.rightsopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ec/
dc.subjectCuadricopteroes_ES
dc.subjectSistemas De Controles_ES
dc.subjectControladores Pides_ES
dc.subjectUaves_ES
dc.titleQuadcopter stabilization by using PID controllerses_ES
dc.title.alternativeMaskana. Revista científicaes_ES
dc.typeArticlees_ES
dc.ucuenca.paginacionPáginas 175-186es_ES

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