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Title: Semi-autonomous 3D tracking
Other Titles: Maskana. Revista científica
Authors: Andrade, Juan
Universidad de Cuenca
Dirección de Investigación de la Universidad de Cuenca
DIUC
Keywords: Calibracion De Camara
Triangulacion
Epipolar
Linea De Base Amplia
Issue Date: Jun-2012
metadata.dc.ucuenca.paginacion: Páginas 63-85
Publisher: Universidad de Cuenca
metadata.dc.description.city: 
Cuenca
Series/Report no.: 378.05;si6396
metadata.dc.type: Article
Abstract: 
A 3D tracking system that works with a minimum of two cameras has been implemented. The proposed system consists of two main processes: a calibration process followed by a 3D tracking one. The calibration process is done only when the system is installed; but, should be repeated if camera parameters, either internal or external, are changed. Internal calibration was conducted based on the cameras’ final locations; therefore, internal parameters include operating conditions. The adopted Wide Baseline Matching (WBM) scheme provides feature descriptors with high distinctiveness. Matching is achieved by using a voting algorithm based on a similarity transform and the robust Random Sample Consensus (RANSAC) statistical method that enforces the epipolar constraints. The implemented WBM procedure provides feature correspondences between the image planes of the two cameras used for the external calibration. The 3D tracking process corresponds to the normal operation of the system after the calibration process. The proposed 3D tracking scheme which combines 2D tracking data from each camera is based on a triangulation method and the determined internal and external camera calibration parameters.
Description: 
Un sistema de seguimiento tridimensional (3D) que funciona con un mínimo de dos cámaras ha sido implementado. El sistema propuesto consiste de dos procesos principales; un proceso de calibración seguido de uno de seguimiento 3D. El proceso de calibración es ejecutado cuando el sistema es inicializado; pero, debe ser repetido si los parámetros de las cámaras, ya sea internos o externos, varían. La calibración interna se realiza en las ubicaciones finales de las cámaras por lo que los parámetros internos incluyen las condiciones de operación. El esquema de coincidencia de línea base amplia (WBM) adoptado proporciona descriptores con alta distinguibilidad, las coincidencias se determinan mediante el uso de un algoritmo de voto basado en la transformada de similaridad y RANSAC, que es un método estadístico robusto el cual se encarga de hacer cumplir las condiciones epipolares. Las correspondencias encontradas entre imágenes de dos cámaras mediante el procedimiento WBM son utilizadas para la calibración externa. El proceso de seguimiento 3D corresponde a la operación normal del sistema luego del proceso de calibración. El esquema de seguimiento 3D propuesto, el cual combina la información de seguimiento 2D de cada una de las cámaras, se basa en un método de triangulación que emplea los parámetros internos y externos de la calibración de las cámaras.
URI: http://dspace.ucuenca.edu.ec/handle/123456789/5399
ISSN: 1390-6143
Appears in Collections:Volumen 3 No. 1 (2012)

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