| Title: | Diseño e implementación de un prototipo robótico que replique la motricidad del dedo índice de la mano humana |
| Authors: | Pulla Tenecota, Oscar Fabián |
| metadata.dc.contributor.advisor: | Larco Barros, Ciro Mauricio |
| metadata.dc.ucuenca.correspondencia: | oscarpull@hotmail.com |
| Keywords: | Ingeniería Eléctrica
Sensor flex
Exoesqueleto
Robótica
Diseño 3D |
| Issue Date: | 15-Oct-2019 |
| metadata.dc.ucuenca.embargoend: | 15-Oct-2020 |
| metadata.dc.ucuenca.paginacion: | 47 páginas |
| metadata.dc.description.city: | Cuenca, Ecuador |
| Series/Report no.: | TE;458 |
| metadata.dc.type: | bachelorThesis |
| Abstract: | The project proposal is an alternative to the conventional procedures for the rehabilitation of
conditions such as fractures, paralysis among others, which can occur in the fingers of a person, this
research work being a possible (experimental) solution to these needs Thus, it is intended to make a
prototype for assisted rehabilitation. Given the complexity of the human hand, this project aims to
start with the replication of the movement of the index finger.
In the first instance, the state of the art will be lifted. The study will focus on the flex sensors, where
they will analyze their measurement forms, constructive characteristics among other technical
parameters. The data obtained will be digitized and processed using mathematical software. Due to
the sensitivity of the flex sensor, a data acquisition device will be constructed that allows accurate
measurement.
The motion captures (using the flex sensor) will be the references of a control system that will
replicate the movement in the affected finger (index finger). The calibration of the control system will
be done by building a prototype based on a free code model of an index finger, which will be built in a
(3D) printer, where the data captured from the index finger with normal motor skills of a person will be
replicated by actuators.
The results generated in this project will serve as a reference for new future work related to the
rehabilitation of all the fingers of a human hand. |
| Description: | La propuesta de proyecto es una alternativa a los procedimientos convencionales para la
rehabilitación de afecciones como fracturas, parálisis entre otras, que se pueden presentar en los
dedos de las manos de una persona, siendo este trabajo de investigación una posible solución
(experimental) a estas necesidades. Es así, que se pretende realizar un prototipo para rehabilitación
asistida. Dada la complejidad de la mano humana, en este proyecto se pretende iniciar con la réplica
del movimiento del dedo índice.
En primera instancia se realizará el levantamiento del estado del arte. Se enfocará el estudio en los
sensores flex, donde se analizarán sus formas de medición, características constructivas entre otros
parámetros técnicos. Los datos obtenidos serán digitalizados y procesados mediante un software
matemático. Debido a la sensibilidad que tiene el sensor flex, se construirá un dispositivo de
adquisición de datos que permita una medición precisa.
Las capturas del movimiento (mediante el sensor flex) serán las referencias de un sistema de control
que replicará el movimiento en el dedo con afección (dedo índice). La calibración del sistema de
control se lo realizará mediante la construcción de un prototipo basado en un modelo de código libre
de un dedo índice, el cual se construirá en una impresora (3D), en donde se replicarán mediante
actuadores los datos capturados del dedo índice con motricidad normal de una persona.
Los resultados que se generen en este proyecto servirán como referencia para nuevos trabajos
futuros relacionados con la rehabilitación de todos los dedos de una mano humana. |
| metadata.dc.description.degree: | Ingeniero Eléctrico |
| URI: | http://dspace.ucuenca.edu.ec/handle/123456789/33497 |
| Appears in Collections: | Tesis de Pregrado
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