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Title: Quadcopter stabilization by using PID controllers
Other Titles: Maskana. Revista científica
Authors: Romero, Luis E.
Pozo, David F.
Rosales, Jorge A.
Universidad de Cuenca
Dirección de Investigación de la Universidad de Cuenca
DIUC
Keywords: Cuadricoptero
Sistemas De Control
Controladores Pid
Uav
Issue Date: 2014
metadata.dc.ucuenca.paginacion: Páginas 175-186
metadata.dc.description.numberSequence: 
Volumen 5 (2014)
Publisher: Universidad de Cuenca
metadata.dc.description.city: 
Cuenca
metadata.dc.type: Article
Abstract: 
This work presents the stabilization of a quadcopter by using PID controllers to regulate its four basic movements: roll, pitch, yaw angles, and altitude. The stabilization of the system is made from a simplified model which makes easier the implementation of controllers on a SISO system, showing effectiveness within a range of ±10° for a roll and pitch angles and a full range on yaw angle and altitude. The PID controller module is designed to be used with commercial quadcopters and it has been implemented using inertial and ultrasonic sensors. Furthermore, the system also features a wireless interface to observe the aircraft performance during the flight.
Description: 
En este trabajo se presenta la estabilización de un cuadricóptero mediante el uso de controladores PID para la regulación de sus 4 movimientos básicos: ángulos de alabeo, cabeceo, guiñada y altitud. La estabilización del sistema se realiza a partir de un modelo simplificado que facilita la implementación de controladores en un sistema SISO, demostrando efectividad dentro de un rango de ±10° para los ángulos de alabeo y cabeceo y rango completo en guiñada y altitud. El módulo del controlador PID es diseñado para ser usado en cuadricópteros comerciales y ha sido implementado en base a sensores inerciales y ultrasónicos. Además, el sistema cuenta con una interface para observar el desempeño de la aeronave durante el vuelo.
URI: http://dspace.ucuenca.edu.ec/handle/123456789/21401
ISSN: 1390-6143
Appears in Collections:Volumen 5 No. especial (2014) - IEE: Congreso de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

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