Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:
http://dspace.ucuenca.edu.ec/handle/123456789/27397
| Título : | Desarrollo de un vehículo autónomo terrestre para navegación óptima en ambientes cerrados |
| Autor: | Calle Sarmiento, Danilo Abraham
Sosoranga Maldonado, Christian David |
| Director(es): | Minchala Avila, Luis Ismael |
| Palabras clave : | Electronica
Telecomunicaciones
Inteligencia Artificial
Algoritmos
Matlab
Robot
Vehiculo |
| Fecha de publicación : | 2017 |
| Paginación: | 130 páginas |
| Ciudad: | Cuenca |
| Código Interno : | TET;52 |
| Tipo: | bachelorThesis |
| Abstract: | Nowadays, robotics is an active research field devoted to the development of partially or complettely autononomous vehicles, integrating artificial intelligence, artificial vision, obstacle evasion algorithms and path planning algorithms. This research prsents details on the implementation of an autonomous vehicle, using the DaNI robot based on sbRIO-9631 card. The programming plataform is LabVIEW, which includes modules and tools for robotics and digital image processing (DIP): LabVIEW Robotics, LabVIEW FPGA, LabVIEW Real-Time, LabVIEW Vision Development, etc. The path planning algorithms are implemented In Matlab. The main techniques are studied in this document are the sampling-based, and space-based methods. The sample-based methods are represented by the Rapidly Exploring Random Tree (RRT), and Bidirectional Exploring Random Tree (B-RRT) algorithms; on the other hand, the space-based methods are represented by the A star (A^*), Fast Marching Method (FMM) and Fast Marching Square (〖FMM〗^2).) algorithms. Finally, the autonomous DaNI robot is simulated on 3D virtual environments, and also its operation is evaluated in real environments. |
| Resumen : | Actualmente, la Robótica constituye un campo activo de investigación que busca desarrollar prototipos parcial o completamente autónomos, integrando inteligencia artificial, visión artificial, algoritmos de evasión de obstáculos y algoritmos de planificación de rutas. En este contexto, el presente trabajo de titulación expone la implementación de un robot autónomo, usando el robot DaNI basado en una tarjeta sbRIO-9631. La programación del prototipo es realizado mediante la plataforma LabVIEW que incluye módulos y herramientas usadas en la Robótica y procesamiento digital de imagenes (DIP): LabVIEW Robotics, LabVIEW FPGA, LabVIEW Real-Time, LabVIEW Vision Development, etc. Los algoritmos de planificación de rutas se implementan en Matlab. Las principales técnicas estudiadas en este documento son los métodos basados en muestreo y los métodos basados en espacios. Los métodos basados en muestreo están representados por los algoritmos Rapidly Exploring Random Tree (RRT) y Bidirectional Exploring Random Tree (B-RRT); a su vez, los métodos basados en espacio están presentados por los algoritmos A star (A^*), Fast Marching Method (FMM) y Fast Marching Square (〖FMM〗^2). Finalmente, el robot autónomo DaNI es simulado en entornos 3D virtuales y luego se comprueba su funcionamiento en entornos reales.Actualmente, la Robótica constituye un campo activo de investigación que busca desarrollar prototipos parcial o completamente autónomos, integrando inteligencia artificial, visión artificial, algoritmos de evasión de obstáculos y algoritmos de planificación de rutas. En este contexto, el presente trabajo de titulación expone la implementación de un robot autónomo, usando el robot DaNI basado en una tarjeta sbRIO-9631. La programación del prototipo es realizado mediante la plataforma LabVIEW que incluye módulos y herramientas usadas en la Robótica y procesamiento digital de imagenes (DIP): LabVIEW Robotics, LabVIEW FPGA, LabVIEW Real-Time, LabVIEW Vision Development, etc. Los algoritmos de planificación de rutas se implementan en Matlab. Las principales técnicas estudiadas en este documento son los métodos basados en muestreo y los métodos basados en espacios. Los métodos basados en muestreo están representados por los algoritmos Rapidly Exploring Random Tree (RRT) y Bidirectional Exploring Random Tree (B-RRT); a su vez, los métodos basados en espacio están presentados por los algoritmos A star (A^*), Fast Marching Method (FMM) y Fast Marching Square (〖FMM〗^2). Finalmente, el robot autónomo DaNI es simulado en entornos 3D virtuales y luego se comprueba su funcionamiento en entornos reales. |
| Grado Académico: | Ingeniero en Electrónica y Telecomunicaciones |
| URI : | http://dspace.ucuenca.edu.ec/handle/123456789/27397 |
| Aparece en las colecciones: | Tesis de Pregrado
|
Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.
